PosE

PosE ist ein gemeinsames DFG-Projekt der Arbeitsgruppe Aktives Sehen und des Labors Bilderkennen des Instituts für Computervisualistik an der Universität Koblenz-Landau.  Das Projekt hat zum Ziel echtzeitfähige Algorithmen zu entwickeln, um anhand von Kamerabildern Position und Blickrichtung in einem bekannten und 3-D-modellierten Szenario zu bestimmen. Das Projekt begann am 1. Januar 2008 und hat eine Laufzeit von zunächst zwei Jahren.

Posebestimmung geschieht in der Regel durch Vergleich von beobachteten Merkmalen
mit im 3-D-Modell der Szenarien bekannten Merkmalen. Diese Merkmale sind meist niederdimensional, wie Ecken, Kanten, einfache geometrische Formen und werden fast immer mittels schneller Bildanalysetechniken über Gradienten, Hesse-Matritzen, Hough-Transformation, u.ä. bestimmt.

Im Projekt PosE sollen höherdimensionale markante Merkmale in den Bildern sicherer lokalisiert, sowie deren semantische Signifikanz vom Rechner bestimmt werden. Derartige markante Merkmale werden in einer dem 3-D-Drahtgittermodell der Computergraphik überlagerten Ontologie halbautomatisch annotiert. Damit wird eine Posebestimmung mittels Registrierung dieser markanten Merkmale im Bild und im 3-D-Modell durchgeführt.

Echtzeitfähige Algorithmen zur Detektion, Lokalisation and Registrierung der markanten Merkmale
werden entwickelt und ein Verfolgen der Pose (Pose-Tracking) in Echtzeit realisiert. Das entwickelte Modell der Objekte und Szene eignet sich zur automatischen Erkennung und Pose-Schätzung.  Die Zuordnung von Modell zu Bildmerkmalen wird durch geeignete Graph-Algorithmen effizient realisiert.

Als Anwendungsszenario wird die Posebestimmung aus Stereobildfolgen in der bekannten Außenumgebung des Campus Koblenz gewählt.

PosE wird unter dem Förderkennzeichen PA599/7-1 bzw. PR161/12-1 gefördert durch die