IST - Arbeitsgruppe Zöbel
EZAuto - Autonomes Fahren
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EZAuto - Autonomes Fahren
Die Bezeichnung EZauto ist eine übergeordnete Bezeichnung für verschiedene Einzelprojekte, die sich mit dem Thema der Automatisierung des Fahrens von Gespannen befassen. Das Projekt EZauto ist im Themengebiet der Echtzeitsysteme angesiedelt, denn es befasst sich mit der Beherrschung komplexer zeitabhängiger Abläufe in einem gegeben technischen Kontext.
Das Fahren von Fahrzeugen im Gespann ist von besonderen Eigenschaften geprägt. Anders als die in der Automatisierungstechnik häufig verwendeten fahrerlosen Transportsysteme (FTS) verfügen Kraftfahrzeuge und erst recht Gespanne über sehr eingeschränkte Bewegungseigenschaften und werden als nichtholonome Fahrzeuge bezeichnet. Deshalb ist ein Ziel des Projektes die analytische Beschreibung der Kinematik von nichtholonomen Fahrzeugen (im Teilprojekt EZkine).
Gleichzeitig wurde ein LKW-Modell entwickelt, das als Zugfahrzeug für das autonome Fahren im Gespann ausgerüstet ist (im Teilprojekt EZzeug). Zwei Anhängertypen, ein Einachs- und ein Zweiachsanhänger, sind zur Zeit vorhanden. Auf der Grundlage der analytischen Beschreibung sowie auf der Basis anderer Verfahren ist das LKW-Modell samt Anhänger in der Lage, gezielte Transportaufgaben zu erledigen. Bei Vorgabe einer Start- bzw. Endposition bestehen diese in einer Wegfindung sowie in einer geregelten Wegverfolgung (Teilprojekt EZfahr).
Zwei flankierende Teilprojekte greifen auf die die Ergebnisse anderer Teilprojekte, hauptsächlich des Teilprojektes EZkine, zu. Einerseits geht es um eine Computer-basierte Unterstützung beim Erlernen des Rückwärtsfahrens (Teilprojekt EZlern). Andererseits soll eine interaktive Hilfe für Fahrzeuge entwickelt werden, die das Rückwärtsfahren deutlich unterstützt (Teilprojekt EZlenk).
Parallel zum Aufbau des Modell-LKW wurde eine Simulation entwickelt, die die kinematischen Eigenschaften des Modell-LKW so realitätsnah wie möglich nachbildet. Die Simulation kann hier online ausgeführt und getestet werden.
